Application of Non-linear Internal Model Control Based on Dynamic Compensation Inverse in Robot

ＨＡＯ Ｘｉａｏ-ｈｏｎｇ1，ＧＥＮＧ Ｌｉａｎｇ1，ＭＡ Ｙｕａｎ-ｙｕａｎ2，ＺＨＡＯ Ｚｈｅｎ-ｎａｎ2
（１．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Eｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｌａｎｚｈｏｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｌａｎｚｈｏｕ ７３００５０， Ｃｈｉｎａ；
２．ＳＤＩＣ Ｇａｎｓｕ Ｔｈｒｅｅ Ｇｏｒｇｅｓ Ｐｏｗｅｒ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｃｏｍｐａｎｙ， Ｌａｎｚｈｏｕ ７３００５０， Ｃｈｉｎａ）
Abstract：Aiming at ａ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ fｏｒ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ’ｓ ｎｏｎ－ｌｉｎｅａｒ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｎｏｎ－ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｄｅｆｉｃｉｅｎｃｉｅｓ， ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ introduced ａ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｉｎｖｅｒｓｅ ｏｆ rａｄｉａｌ bａｓｉｓ fｕｎｃｔｉｏｎ （ＲＢＦ） ｉｎｔｅｒｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｓｙｓｔｅｍｓ ｍｅｔｈｏｄ． Ａｔ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｔｉｍｅ， ｉｎ ｔｈｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｏｆ ＲＢＦ ｔｏ ｅｓｔａｂｌｉｓｈ ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅ ｍｏｄｅｌ， ｔｈｅｒｅ is mｏｄｅｌ fｒｅｅ aｄａｐｔｉｖｅ cｏｎｔｒｏｌ （ＭＦＡＣ） ｍｅｔｈｏｄ ａｓ ａｎ ａｄｄｉｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ． Ｂｏｔｈ ｆｏｒｗａｒｄ ａｎｄ ｂａｃｋｗａｒｄ ｍｏｄｅｌｓ ｗｉｌｌ ｂｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｏｎｌｉｎｅ ｗｈｅｎ ｔｈｅｙ ｄｅｖｉａｔｅ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｐｌａｎｔ． Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ｔｏ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ’ｓ ｃｏｎｓｔａｎｔ ｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｓ ｇｏｏｄ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｏｆ ｔｉｍｅ－ｖａｒｙｉｎｇ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ ｒｅｍａｉｎ ｂｅｔｔｅｒ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｒｅｓｕｌｔｓ， ｗｉｔｈ ｂｅｔｔｅｒ ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ， ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ， ａｎｄ ｏｎｌｉｎｅ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ．
Key words：ｍｏｄｅｌ ｆｒｅｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ（ＭＦＡＣ）；ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ；ｉｎｖｅｒｓｅ ｓｙｓｔｅｍ ｍｅｔｈｏｄ； ｉｎｔｅｒｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｃｏｎｔｒｏｌ