Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ Ｓｅｌｆ－ｔｕｎｉｎｇ Ｆｕｚｚｙ－ＰＩＤ Ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ Ｅｘｐｅｒｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ Ｐａｐｅｒ Ｐｕｌｐ Ｃｏｏｋｉｎｇ Ｐｒｏｃｅｓｓ

ＺＨＵ Ｊｕｎ-ｊｕｎ， ＦＥＮＧ Ｙｉ
（Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｓｏｕｔｈ Ｃｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ ５１０６４０， Ｃｈｉｎａ）
Abstract：Ａｎ ａｕｔｏｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｗｈｉｃｈ ａｐｐｌｉｅｓ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｓｅｌｆ－ｔｕｎｉｎｇ ｆｕｚｚｙ－ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｅｘｐｅｒｔ ｄｅｃｉｓｉｏｎ ｆｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｏｆ ｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｄｉｇｅｓｔｅｒ， ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃal ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｄｉｇｅｓｔｅｒ ｃｏｏｋｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ． Ｆｕｚｚｙ ｔｕｒｎｉｎｇ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｃｈａｎｇｅｓ ｔｈｅ ｔｈｒｅｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｂｙ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ａｎｄ ｅｒｒｏｒ’ｓ ｖａｒｉｅｔｉｅｓ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍｓ， ｓｏ ｉｔ ｃａｎ ａｄａｐｔ ｓｏｍｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ’ ｖａｒｉｅｔｉｅｓ ｆｏｒ ｓｙｓｔｅｍ． Ｅｘｐｅｒｔ ｄｅｃｉｓｉｏｎ ｃａｎ ｄｅｃｒｅａｓｅ ｔｈｅ ｏｖｅｒｓｈｏｏｔ ａｎｄ ｅｎｈａｎｃｅ ｔｈｅ ｃａｐａｃｉｔｙ ｏｆ ａｎｔｉ－ｄｙｎａｍｉｃ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ． Ｔｈｅ ｃｏｏｋｉｎｇ ｃｕｒｖｅ ｔｒａｃｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ｉｓ ｇｒｅａｔｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．
Key words：pｕｌｐ ｃｏｏｋｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ； Fｕｚｚｙ－ＰＩＤ； eｘｐｅｒｔ ｄｅｃｉｓｉｏｎ